梦相遇 - 刻勤叔的机械手项目 | Penana

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#135

刻勤叔的机械手项目

北斗七星

Aug 6, 2024

87

8 分鐘

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星期一，新加坡国立大学。

自那一次和赖恩教授开会后，我再一次来到新加坡国立大学的工程楼的实验室。

这一次，我看见小玲在实验室的门外等着我。91Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡxiEQp5ymJb

“小玲，早。”91Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡ5rrDZhPQDX

“顺新，你来了。我们进去吧！” 91Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡkmfmZVvHDj

一进到实验室，我跟着小玲来到了那架Kuka机械手。91Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡJsmC0fH6UH

小玲开启了Kuka机械手，机械手动了一下，然后去到一个位置。91Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡhJA96ayhXl

“哦，这是之前的人设的位置吧！”我看着机械手，问道。91Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡ01ZtMHc61n

“坦白说，我也不清楚，上个星期我也没机会用。”小玲把机械手的控制器（Teach Pendant）放在桌上。91Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡnmLY5yzlVM

“其实我也刚学不久。我就告诉你我知道的。”我拿起那个控制器，荧幕上出现的界面和Adept机械手的不太一样。91Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡcUWVSz5sra

幸好我上个星期读了智胜发给我的机械手册，所以我还是找得到关键的功能。91Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡ8cbjneMECO

“首先，你要知道机械手的原理。”我一手拿着控制器，一手指着机械手的每个位置。91Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡeoru5hqBIF

机械手主要有六个关节，它能够模拟人手的动作，所以称之为机械手。它的精度很高，可以重复去到你要它去的位置。机械手的用途也有很多，像是焊接、搬运、组装、等等。91Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡyjVpTvnMh1

小玲的大学毕业论文，主要是把一个增压机安装在机械手，让增压机对一个物体施加压力，让物体表面的压应力更强，简单来说就是让物体能承受更多的外力。91Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡgLaGG0sjdn

我讲解了机械手的原理，强调了机械手和物体的位置，还有程序的代码，小玲听得一愣一愣的。91Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡSLmx7yyBmS

“那这样，我们做一些简单的程序，你就会更容易明白了。”我把控制器交给小玲。

“我？会难吗？”小玲一脸疑惑地看着控制器的荧幕。

我手把手地教小玲做了一个程序，我让小玲先把机械手移去一个位置，然后记录下来，再移到另一个位置，再记录下来。

大约记录了十多个位置，我让小玲跑一次程序。

“机械手能够按照我刚才记录的位置，重新跑一轮。”小玲点了点头。

“当然这是快速的方法，还有更准确的做法，就是在软件上做，你有没有软件？”我回忆着智胜和明盛教我时的情景。

“有，我现在开电脑，你等一下。”

待小玲开启了电脑后，我就打开了软件，发现这和Adept的软件也不一样，但是……我上个星期有看了Youtube，所以我还是记得怎么用的。

我示范了之后，就让小玲在软件上做程序。

小玲很聪明，一下子就做出了好几个程序，可是机械手没办法移动。

“你需要在软件和机械手的设置里做校准（calibration），那机械手就知道物体在机械手的什么位置。”我又指导着小玲怎么做校准。

一整个早上，几乎就是我做一次，小玲做一次。几个小时后，我发现小玲很熟悉控制器和软件的运用。

“好厉害，我还学了好几个星期。”我微微点头，说道。

“那是老师教得好，谢谢。”小玲说道。

“可能多试几次，你就会灵活运用了，不需要我的指导了。”我还在想，小玲今天学会了之后，应该就不需要我了。

“希望快点学会，那我的大学毕业论文就能赶上进度历。”小玲把控制器放在桌上，对我说道：“饿了吗？我们去吃饭吧！”

在食堂，小玲说了自己前几天的梦。她一边说，还一边吃吃地笑。

“我想不到蒙面侠还会出现在我的梦中，而且还是在台湾，相当于多旅行一次。”小玲吃着吃着，还不经意地笑。

这似乎是我和小玲第一次单独吃饭，虽然是在人来人往的食堂。

“莉雪说，这个蒙面侠应该是大导演。”我一边吃着云吞面，一边看着小玲。

“我很珍惜这些蒙面侠带给我的梦。”小玲忽然放下筷子，说道：“只是，他应该是属于莉雪的吧！”

“何以见得？”

“就凭他去莉雪的梦境次数最多。顺新，你呢？蒙面侠有去过你的梦？”小玲又拿起了筷子，吃着她的肉脞面。

“没有耶！我连梦过什么都不记得了。”我强装若无其事的表情。

“不过呢！我也要和蒙面侠好好地道别了。”小玲忽然有点感伤。

“为啥？”

当我说出这句话时，我也有点感慨，我进入小玲的梦境，是对的还是错的。

“这是我和他的秘密啦！不告诉你。”

～～～

星期二，我回到了办公室。

看着小玲昨天送我的台湾小吊饰，那是一个小天灯，上面写着“心想事成，美梦成真”。

只是小玲和蒙面侠有什么秘密，身为蒙面侠的我怎么会不知道的？

既然没有答案，这个星期去小玲的梦，应该就知道了。

至于机械手，我觉得小玲学得很快，之后应该就能自己摸索了。

为了让小玲能在接下来的这几天能够慢慢学习，我还帮她安装了增压机，然后进行了一些简单的操作。

我也说了一些关于安全的注意事项，让小玲务必小心，有什么事再联络我。

茶水间，我喝着不甜的卡布奇诺，吃着饼干，等下还是要去Adept机械手的实验室，听刻勤叔说，他有一个月的项目要我去跟进。

吃着吃着，莉雪来到了茶水间，坐在我面前的座位。

莉雪也是喝咖啡，如果是在梦中，我可能就会拿起莉雪的杯，喝着她的咖啡。

“昨天还顺利吗？”莉雪打开了话题。

“小玲很聪明，我觉得教多一两次，她就不需要我了。”我认真地说。

“那就好。”

“你最近忙吗？”我不知道要说什么，于是就随便问了一句。

“还是两头跑，哈哈。累是累，但目前为了保持现状，那就这样吧！”

“刻勤叔说有一个月的项目要我跟进，他还没告诉我细节。”我喝着咖啡，说道：“没关系，我还有五个星期就离开了。”

“你就好咯，我也想回到大学，大学的生活还是比较写意的。”莉雪的眼神瞄了我一下。

“那你和我一起回去吧！”我随口说说：“你很年轻，我们看起来就是同龄的。”

说到这儿，莉雪翻了一个白眼，然后又笑了。

我好像是第一次看见莉雪这个表情。

“不好意思，有点失态了。”莉雪用手指擦着嘴角流出来的咖啡。

如果是在梦中，帮莉雪擦嘴肯定就是我做的。

我今天到底是怎么了，明知道梦境和现实的差距，却老是幻想梦境就是现实。

想到这儿，我也苦笑了一下，然后喝起咖啡。

“顺新，你有心事吗？”

“没有，就忙着机械手，也想着刻勤叔所说的项目。”

“那个项目我知道，其实是半年的项目，你只是帮忙开个头，然后世康会跟进。”莉雪优雅地拿起杯子。

“原来是世康，那他一个人做不就行了？”我摆出双手，说道：“他可是比我厉害一百倍的，他一个人做，妥妥的。”

“原先是这样，但我听说刻勤叔会聘请一个人，做你、智胜和明盛的工作，所以你就是开个头。”

“明白了。”我站起身，准备清洗杯子。

“顺新，你会忙吗？不如坐下来和我聊聊天？”莉雪放下杯子，望着我。

我看着莉雪的眼神，有期待、有盼望、也有一丝丝请求。即使我和莉雪现在没有工作上的合作，但我刚进新春罐头加工厂的时候，莉雪帮了我很多。

于是，我就坐下了。

“没有，刻勤叔说十点在实验室见，现在有时间。”我看着莉雪说道。

“这样啊！”莉雪看我坐下，深呼了一口气后，就提及她在梦中的梦。

莉雪说得很认真，从逛街、搭电梯到89楼，然后坐过山车到象山、阳明山和合欢山，她都没有放过每一个精彩的细节。

“莉雪，我觉得蒙面侠是导演的话，你就是那个掌镜的，你描述得太生动了。”我笑着说道。

“他不止很厉害幻想，每次和他聊天，我都没有压力。和他说话，真的很舒服。他的心情似乎每次都那么好。”

“好好哦，我也想见一见他，然后玩这些刺激的游戏。虽然梦醒了，就会忘记了。”我若有所思地说道，倒是没有注意莉雪正在看我的表情。

莉雪也说了梦境中蒙面侠帮她拍照，可她不能把照片带出来，我就暗暗感叹，幸好那照片是带不出来的……

要不然，小玲和莉雪拿着照片与其他人分享，他们不就怀疑到我头上了。

“也没什么事了，那明天见吧！”莉雪轻呼了一口气。

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梦相遇

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目錄

#1 上司安娜

#3 新春罐头加工厂

#6 室友南和

#7 和安娜姐的会议

#8 近距离接触

#9 赶上巴士

#11 进安娜姐的办公室

#12 “巧遇”

#13 和莉雪聊天（一）

#14 和莉雪聊天（二）

#17 晚餐吃麦当劳

#18 矿泉水的浪漫？

#19 对梦的理解

#21 梦是什么

#23 计划开始

#25 分析脑波

#26 梦机器（一）

#27 梦机器（二）

#28 梦见晓婷

#29 梦的续集

#30 睁眼做梦

#32 在梦中吃饭

#33 梦中逼供

#34 梦中的她是虚拟的？

#35 两个梦境，两个女生

#36 没有莉雪的梦

#37 早晨的消息

#38 进入佑诺的梦

#39 佑诺驾到

#40 佑诺的梦（一）

#41 佑诺的梦（二）

#43 首炮要打响

#44 安娜姐的梦

#45 为安娜姐饯行

#46 食之有味加工厂

#47 我是单身

#48 再度进入佑诺的梦（一）

#49 再度进入佑诺的梦（二）

#50 和欣琪喝咖啡

#51 灿宏，沈锐

#52 潜入莉雪的梦—1

#53 莉雪说梦

#54 遇见熟人

#55 南和的旧事

#57 HL是小玲

#59 食字路口

#60 潜入莉雪的梦—2（一）

#61 潜入莉雪的梦—2（二）

#62 潜入莉雪的梦—2（三）

#64 我又没有叫顺新

#65 吃早餐，聊公事

#66 搭讪美女的心得

#68 潜入莉雪的梦—3（一）

#69 潜入莉雪的梦—3（二）

#70 潜入莉雪的梦—3（三）

#71 请小玲喝果汁

#72 神哥驾到

#73 莉雪说梦（二）

#74 盗梦空间

#75 梦就是要醒来的

#76 遇见小玲的概率

#77 小玲坐副驾驶座位

#78 潜入莉雪的梦—4（一）

#79 潜入莉雪的梦—4（二）

#80 潜入莉雪的梦—4（三）

#81 潜入莉雪的梦—4（四）

#82 喝咖啡豆的人是不会喝咖啡的？

#83 约小玲吃早餐

#85 和小玲合照

#86 潜入莉雪的梦—5（一）

#87 潜入莉雪的梦—5（二）

#88 潜入莉雪的梦—5（三）

#90 一人说一个梦

#91 莉雪去动手术了

#92 潜入莉雪的梦—6（一）

#93 潜入莉雪的梦—6（二）

#94 十块钱的家庭式Karaoke（一）

#95 十块钱的家庭式Karaoke（二）

#96 邀约失败

#97 天下没有白吃的午餐

#98 探望莉雪

#99 莉雪煮饭

#100 和莉雪谈心（一）

#101 和莉雪谈心（二）

#102 潜入莉雪的梦—7（一）

#103 潜入莉雪的梦—7（二）

#104 莉雪准备的早餐

#105 莉雪说梦（三）

#106 大老板找我说话

#107 Advert Calendar

#108 和莉雪熟络

#109 Megazip（一）

#110 Megazip（二）

#111 潜入莉雪的梦—8（一）

#112 潜入莉雪的梦—8（二）

#113 借调的最后一个星期

#114 莉雪说梦（四）

#115 头昏脑胀

#117 潜入小玲的梦—1（一）

#118 潜入小玲的梦—1（二）

#119 潜入莉雪的梦—9（一）

#120 潜入莉雪的梦—9（二）

#121 回到新春罐头加工厂

#122 划龙舟（一）

#123 划龙舟（二）

#124 九把刀的演讲（一）

#125 九把刀的演讲（二）

#126 潜入莉雪的梦—10（一）

#127 潜入莉雪的梦—10（二）

#128 NUS遇见小玲

#130 年终专题项目 – FYP

#131 莉雪的冷漠

#132 潜入小玲的梦—2

#133 潜入莉雪的梦—11（一）

#134 潜入莉雪的梦—11（二）

#135 刻勤叔的机械手项目

#136 和莉雪一起唱K

#137 《好心分手》

#138 潜入小玲的梦—3（一）

#139 潜入小玲的梦—3（二）

#140 潜入莉雪的梦—12（一）

#141 潜入莉雪的梦—12（二）

#142 伟庭来了

#143 快要被发现了？

#146 搬回宏茂桥的家

#147 潜入莉雪的梦—13（一）

#148 潜入莉雪的梦—13（二）

#149 莉雪的心上人？

#150 聊天解闷

#151 大家一起BBQ

#152 最后的惩罚取消了

#153 潜入莉雪的梦—14（一）

#154 潜入莉雪的梦—14（二）

#155 刻勤叔的邀请

#156 南和要出国了

#157 莉雪回家

#158 南和潜入我的梦（一）

#159 南和潜入我的梦（二）

#160 赖恩教授的邀请

#161 实习生的表现评估

#162 项目结束了

#163 坐伟庭的车

#164 潜入莉雪的梦—15（一）

#165 潜入莉雪的梦—15（二）

#166 实习最后一个星期

#167 平台更新

#168 咖喱鱼头（大结局）